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1: クエッション 19/11/18(月)21:45:36 ID:zaP
山道歩いてたんよ
石とかごろごろしててな
でも車もたまには来るみたいで幅はある

ふつうに考えてこの不整地をロボット歩かせるの大変そうやな
っておもって、目をつぶって歩いてみた
そしたら余裕であるけるわけですよ
足元は不整地でごろごろしてるにもかかわらず

わりとまじでなにをどうやって判断しておれら歩いてんの?

2: クエッション 19/11/18(月)21:56:42
目閉じる前に若干アタリはつけてたはず
あとは平衡感覚とかじゃね

3: クエッション 19/11/18(月)21:58:35 ID:zaP
>>2
いやずっと目を閉じてた
もちろんおぼろげにそれが道であることは理解してたけど
個々の状況を見ると足に引っ掛かりそうなものばかりあった
けどなぜか歩ける

んでも逆に完全舗装路とかで数ミリの段差があるだけでも人はつまずく

なんなんだろうな歩くって

4: クエッション 19/11/18(月)22:03:22
>>3
でもお前「山道だな」って思ってから目閉じてんじゃん
いうてずっと目閉じて歩いていられる訳じゃないし視覚情報にはかなり助けられてるはず
舗装でコケるのもむしろ視覚から得られる情報によって慢心してるからじゃないかね

5: クエッション 19/11/18(月)22:07:04 ID:zaP
>>4
それな逆に山道から想定外の舗装路にかりに切り替わったなら
おれはこけるか怖くて歩けなくなると思うわ

状況を判断して歩幅や足上げる高さを自律制御してるのは確定だな

6: クエッション 19/11/18(月)22:11:53
まあ山道ならまだいいけど
藪に入って足元いきなり崖とかいう事態もあるからな

それはそれとして、歩行で重要なのはバランスでは?
生物はちょっとのバランスの変化にも、全身様々な箇所の筋肉を使って即応できるけど
ロボには筋肉ほどの可動箇所は無いわけで

7: クエッション 19/11/18(月)22:15:03 ID:zaP
>>6
も一個問題がありそうで
人間と同じほどの稼働箇所つくってそれを制御可能かっていう
むずかしそうな問題もありますよね

人間が歩くことそのものに脳はほとんど関与してなくて
体が勝手(少し乱暴な言い方ですが)に歩いてくれてる感じだし
脳が関与するのは歩く速度や体勢とか状況を変化させるときだけ
っていう説があります

8: クエッション 19/11/18(月)22:15:07
足を置く位置が確定する前に砂利や草なんかで一瞬早く情報が入ってきてるのもあるかもしれん

hiking-1149891_1920

9: クエッション 19/11/18(月)22:18:13 ID:zaP
>>8
目をつぶって歩いてるときに状況を判断する唯一の入力情報は足裏のみだけど
足裏の接触前にどれぐらい荷重かけるか(実際はほぼ全体重のせる)決めているから
かなり広い範囲で状況を捉えているんでしょうね

ここまでくると、どうやったらこけられるのかぐらいの話になりますが

10: クエッション 19/11/18(月)22:21:54 ID:zaP
あーも一個あった
傾斜があるかないかは判断してるわ

13: クエッション 19/11/18(月)22:23:15
>>9
自動制御(人間が自我だと思ってるもの)だけじゃなく
自律制御や反射が仕事してくれるから
自然に歩くことが出来るんやで

16: クエッション 19/11/18(月)22:26:49 ID:zaP
>>13
それはうまいこと歩ける仕組みがあるからうまいこと歩けるんやで
って言ってるだけのような気が

12: クエッション 19/11/18(月)22:22:55
足裏の感覚ってよりも、バランスの状態を判断して
筋肉のとっさの挙動は、全部無意識だよね

どういう挙動をしたらバランスを保てるか、
っていうのは進化過程で本能が構成されてるんだろう
それをプログラムできないかね

14: クエッション 19/11/18(月)22:26:05 ID:zaP
>>12
赤ちゃんは歩けないし、子供は歩くのへたくそだから
経験的に刻まれるものもあるんだろうけど
ここはこういうもんだって脳が判断するんかね

17: クエッション 19/11/18(月)22:27:26
>>14
成長段階における最適な動き方もあるだろう
馬や羊は生後すぐ歩き出す

shetland-pony-4080702_1920

19: クエッション 19/11/18(月)22:29:51 ID:zaP
>>17
おお
それもそうですね、歩けないのは単に筋量不足って可能性もあるわけですしね

18: クエッション 19/11/18(月)22:29:40
>>12
>>16
できるよジンギスみたいに
自我(自動制御)の一括制御だとフレーム問題で
行動が遅くなってしまうが

自律制御による各部による独立した制御によって
自然で自我があるように見える動きができる
ちなみに人間機械論的に人間に自我はない

あとジンギスの動画も
貼っておくわ



20: クエッション 19/11/18(月)22:32:39 ID:zaP
>>18
これは舗装路も不整地も判断しない感じですね
人間がうまく歩けるのは、状況を判断してそこにあった歩き方に最適化するからでしょうかね

不整地を歩けると舗装路も不整地として歩くの違いみたいな

22: クエッション 19/11/18(月)22:34:23
>>20
フレーム問題があるから
それだと歩けんよ

「フレーム問題」とは

人工知能における重要な難問の一つで、有限の情報処理能力しかないロボットには、現実に起こりうる問題全てに対処することができないことを示すものである。

引用元:Wikipedia



23: クエッション 19/11/18(月)22:36:55 ID:zaP
>>22
いや中央制御ではなく実際に歩く判断は自律制御だけど
そこがどういうシチュエーションであるかは先に判断されてるって考えです

不整地で舗装路と同じようにはあるかないし
舗装路もおなじ

舗装路ではわずかな段差で人はつまづくので、シチュエーションで歩き方変えてるのは確かじゃないですか?

21: クエッション 19/11/18(月)22:34:07
>>18
身体構造の複雑さに応じた規模のプログラムは必要そうだけど
この延長で上手く行きそうだね

疑問点として、その「本能による肉体制御」ってのは
その種ごとの、独自のものなのか
それとも人間の小脳でも、鳥やライオンの肉体は制御できるんだろうか気になる


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11: クエッション 19/11/18(月)22:22:12
舗装路だとそういった情報は着地した時点で一気に全部来て
かつ地面側がショックを吸収しないから転びやすいんだと思う
草とか上の方を蹴れば軽いし根の方はある程度の抵抗があるのがわかる

15: クエッション 19/11/18(月)22:26:07
うまい歩き方は、「重心を前に傾ける」ことで
脚の挙動は意識しないって見たな

25: クエッション 19/11/18(月)22:46:19
右足を出して左足出すと、・・・歩ける!

people-4015395_1920


あたりまえ たいそう~

28: クエッション 19/11/18(月)22:52:51
>>25
生物はそれを意識しないでも歩ける
現状のAIだと一歩一歩に状況判断リソースに無駄が多そうだけど
どうなんだろ

30: クエッション 19/11/18(月)22:56:26
全く関係ないけど
片耳だけめっちゃ聴こえるときに歩きにくくなったこと思い出した

31: クエッション 19/11/18(月)22:59:52
短距離なら悪路と記憶してれば足を高く上げるし記憶だけで行けるでしょ
100mとかは無理だろうが

32: クエッション 19/11/18(月)23:00:14
三半規管と視覚でバランスを感じてるから
目をつぶると片足立ちが難しくなる

プログラム的に、「バランスを取るだけ」で
不整地でもどんな道でも関係なく歩けるようになるなら
フレーム問題は他に置いておける筈

バランスを取るのに最も重要な「反射速度」は現状でも問題ないと思えるけど
「アトラス」とかの動画を見ると

36: クエッション 19/11/18(月)23:06:32 ID:zaP
>>32
目をつぶっても立てるし、歩けるから視覚は歩くこと、バランスをとることには
さして貢献してないって思います
不整地と舗装路が混在してて歩き方に一様性がないときには目を開けている必要性が
あるんでしょうが
どちらかに偏ってて、状況が一様的なら人は目を閉じていても両足だけで歩けます

40: クエッション 19/11/18(月)23:11:51
>>36
いや、まず片足立ちして
次に目を瞑ってみろって

46: クエッション 19/11/18(月)23:16:09 ID:zaP
>>40
逆じゃないですか?
なぜ人は両足でなら目をつぶっていてもバランスをとれるのに
目を閉じるとバランスを崩すのでしょうか

僕にはそっちのほうが疑問です(崩しますよ実際)

52: クエッション 19/11/18(月)23:22:12
>>46
三半規管で感じるリンパ液の状態と
視覚情報の「組み合わせ」で体位状況、すなわち「バランス感覚」を感じているから。

両足だと片足よりもバランスが取りやすいのは当たり前だろ

54: クエッション 19/11/18(月)23:25:37 ID:zaP
>>52
両足でなら三半規管だけの状態でバランスをとれるが
片足でなら情報不足になる

っていうことですね

盲目の人が一律に走ってるときは問題ないが
一度バランスが崩れる出来事が発生すると情報が不足してこける

なるほど、情報を簡略化させているから目をつぶっても歩けるのかな

33: クエッション 19/11/18(月)23:01:05 ID:zaP
あー足に可動範囲が多いから対応できる
っていうのに若干異論を発見した

義足の人(ひざ下だけならごく単純な棒状でも)でも不整地も舗装路も歩けますよね?
ある程度、精緻なもので完全片足ならごく短時間であることは条件になるけど

膝上までなら両義足でも対応できる(痛いから長時間は無理だろうけど、これはハードの問題)
実際の足ほどスムーズにはいかないけど、
逆にいえば、人間はある程度思い通りに動くからだ(フィードバックのない機械)があれば
歩けてしまうのではないでしょうか?

35: クエッション 19/11/18(月)23:05:41
>>33
生身よりは自由度は無いし
バランスの取り方も「曲芸的」にならざるを得ないと思う
ギプスとかテーピングとかした時の延長線での想像で考えると。
現状のロボットがまさにそれだろう

34: クエッション 19/11/18(月)23:01:54
人型ロボットの進化

2016年




2019年



43: クエッション 19/11/18(月)23:13:19
>>34
CG映画やんけw



37: クエッション 19/11/18(月)23:08:16
なんとなく勘違いしてた気がする
全身で普段の調整してるだけだよ
一番わかり易いのは、靴の裏あるでしょ
おもむろに全部引っ剥がして歩いてみ
底がなくなった方向に引っ張られるようにバランスを崩すから

38: クエッション 19/11/18(月)23:10:13
足を高く上げてゆっくり下ろせば
どんな山道も歩けるよ
無意識にそうしてるだけ

44: クエッション 19/11/18(月)23:14:19 ID:zaP
>>38
傾斜やそこにある岩や石、状況によって上げる高さが任意に変わっています
舗装路ではほとんど足を上げないように

ただ不整地でもここまで足を上げなくても構わないっていう常識的な領域が存在してて
その範囲内でヒューリスティックに判断してる感じ

48: クエッション 19/11/18(月)23:17:06
>>44
それは視覚がある場合

51: クエッション 19/11/18(月)23:20:52 ID:zaP
>>48
一度そういうシチュエーションだと判断すれば
あとは目をつぶっても歩けます

58: クエッション 19/11/19(火)00:45:33
>>51
だったら石のあるなしで任意に足の高さを
変えられるわけない
石を見てないんだから

59: クエッション 19/11/19(火)01:13:06 ID:DLH
>>58
実際目をつぶっても不整地は歩けるんだから
わけないっていわれても

39: クエッション 19/11/18(月)23:10:47 ID:zaP
全盲の人でもトラックを全力疾走で走ることはできるし
走り幅跳びで、整地トラックから、不整地の砂に状況がまるっきりかわるシチュエーションに飛び込んでも
足を壊したりはしません

見えないっていうことは歩く、走るってことには決定的な役割ではないことの証明かと

もちろんナビゲーターは存在しますが、ナビゲーターは選手のバランスには関与できません

41: クエッション 19/11/18(月)23:12:09
三半規管が一番重要なんかねえ?

42: クエッション 19/11/18(月)23:12:13
全盲の人が躓いてバランスを崩すとほぼ100%で膝か手をつくことになるよ

45: クエッション 19/11/18(月)23:14:54
一回も歩いた事のない山の中の道を
ライトもない真っ暗な時に歩いた事ある

舗装はされてるけど竹林だったからコンクリートがボコボコだった

何回も躓くし転んだよ
全身で調整してるとは思ってたけど
やはり視覚情報は重要なんだろうな

50: クエッション 19/11/18(月)23:19:43 ID:zaP
>>45
恐ろしくてできないだろうけど
目をつぶったら逆に歩けたんじゃないかなって思います
視覚から情報を得ようとして、その齟齬でこけてる予想

目をつぶって山道を歩く危険性はいうまでもないし自殺行為だけど
あくまで歩くことっていう単体に目を向ければ

56: クエッション 19/11/18(月)23:32:29
>>50
当時は視覚ゼロだったね
だから足元の確認すらできなかった
目を瞑ってもあんま意味なかったよ

ちなみに仕事でやっており
大人数で移動し身の安全は確保してる状態だったので
絶対に真似しないようお願いします

47: クエッション 19/11/18(月)23:16:30
それは高く足を上げるという動作の命令がきてるだけだよ
新しい靴にしたらつま先がぶつかって歩きにくくても
数日すれば脳が記憶して修正した命令を出すから問題なくなるでしょ

49: クエッション 19/11/18(月)23:18:18
ようは慣れってのもあるんだろうな
学習機能とも言う

60: クエッション 19/11/19(火)01:21:36
だから、無意識に足を高く上げてるんだって

62: クエッション 19/11/19(火)01:27:08 ID:DLH
>>60
その無意識による判断をいつどのように行ったかっていうのを問題にしています
不整地でも膝を高々とあげるような歩きかたはしません

不整地といえど、このへんなら多分ぶつからないだろうっていう状況判断を
どこかでおこなっていて、状況が変わらない限りこの判断が支持され続けます

状況が変わったという判断には視覚をつかっていると視覚だよりだけど
盲目の人でも舗装路ー不整地の状況変化に対応はできるので
結局は情報量の差で足を上げる高さを応変させている

65: クエッション 19/11/19(火)01:32:38
>>62
あとはつま先を段差に当てて、つま先で段差をなぞるという方法もある

61: クエッション 19/11/19(火)01:22:30
じゃあ聞くが、足を高く上げずに、
石の場所もわからず
段差の高さもわからない
どうやってそれを超える高さの情報を得るんだよ

63: クエッション 19/11/19(火)01:29:15 ID:DLH
>>61
スマホ歩きする人みれば簡単に想像つくと思うんですが
状況が変わることを想定して歩いていない

想定する状況と違う石、段差が発生すれば当然躓くか転倒するでしょう
逆に言えばそうなるかそれ近くなるまで想定した状況を変えられないっていうことです

64: クエッション 19/11/19(火)01:31:26
違う違う
足を高く上げてゆっくり着地するまで下ろせば
段差がどれくらいの高さかわからなかろうが
あるけるわけよ

スマホ歩きはチラ見したり視界の傍から
道路状況を見てるから明らかに視覚に頼ってる

pedestrians-400811_1920

66: クエッション 19/11/19(火)01:33:51 ID:DLH
>>64
その歩き方は自然じゃないですよね?

段差が一定でどれぐらいかわかっていれば
たとえばよく使う階段とか
この場合い、視覚を用いなくても当然自然に登れますよね

段差がどれぐらいで着地までそれがわからないっていうのは
段差の差が想定以上だと簡単にこけちゃいますよ

67: クエッション 19/11/19(火)01:36:59
こけないよ
人間は無意識にそうやって調整してるんだよ
不自然ではない
もちろん腿上げ運動のように極端にはあげないよ

69: クエッション 19/11/19(火)01:38:09 ID:DLH
>>67
舗装路の数ミリの段差で人がこける理屈に反します

68: クエッション 19/11/19(火)01:37:27 ID:DLH
いまあなたとわたしで起こってるシチュエーションに齟齬が起きていると感じます

僕は状況判断に必要な情報がそろっていれば、一度状況を視覚でとらえる
もしくは盲目だけど、状況判断の情報量がそろうまで状況経験を積む
状態後に視覚に頼らずに歩けるっていうことを語っています

はじめから自分がどういうシチュエーションにいるのかすらわからない状態なら
当然、すりあし、高く足を上げてゆっくり下すみたいな原始的な歩行になる

そのうえで、ぼくは必要な情報量が与えられていれば自然な歩行に視覚は必要ないっていう主張です

70: クエッション 19/11/19(火)01:38:28
資格に頼ってると、どれくらい足を上げればいいか
判断できるから、ギリギリしか上げないわけよ
だからちょっと段差が違うだけで簡単につまづく

71: クエッション 19/11/19(火)01:40:28 ID:DLH
>>70
それだと山道歩けませんよね?
不整地な段差の集合体ですよ

73: クエッション 19/11/19(火)01:44:21
逆に聞くが盲人は山道をどう歩くと?

74: クエッション 19/11/19(火)01:46:02 ID:DLH
>>73
情報量が集まるまではマージン多めにとってゆっくり下すあなたの言うとおりだけど
状況判断できる情報があつまったら常人と同じ歩行
その状況が変化するまでは

75: クエッション 19/11/19(火)01:48:18
山道で状況が常時変化しないわけがない
言ってることがおかしい

77: クエッション 19/11/19(火)01:51:10 ID:DLH
>>75
それは山道を歩いてない人の意見だね
実際山道でも状況が変化しない時間のほうが長い
目をつぶって歩いてみたらわかる
テレビとかだと、時間カットするからたえず変化してるようにみえるだけ
実際は単調に歩いてる

79: クエッション 19/11/19(火)01:58:50
北岳も剣も穂高もやりも登ったが

81: クエッション 19/11/19(火)02:00:48 ID:DLH
>>79
そんなら目をつぶってても山登れる場所があるのはわかるでしょ
そしてそれは登山の大部分
もちろん常時やったらくそ危ないからおれも実験的にしかやらないけど

83: クエッション 19/11/19(火)02:01:36
>>81
それは無意識だが足を高く上げているからね
だから登れるのだよ

86: クエッション 19/11/19(火)02:03:47 ID:DLH
>>83
どこまで高く上げるかをどうやって判断しているの?

88: クエッション 19/11/19(火)02:04:41
>>86
つま先と経験則だね

82: クエッション 19/11/19(火)02:01:10
山では数ミリ以上の変化が常時続く
視覚に頼らないならば無意識に足を高く上げている

引用元:http://hayabusa.open2ch.net/test/read.cgi/news4vip/1574081136/



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